Modelación, identificación y control de robots móviles
—Este trabajo representa la modelación cinemática y dinámica de un robot móvil tipo uniciclo no holonómico, el modelo propuesto recibe como entradas la velocidad lineal y a la velocidad angular. Pare resolver el problema de movimiento de los robots móviles se propone tres algoritmos de control: cont...
| Autores: | , |
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| Formato: | artículo |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2012 |
| País: | Ecuador |
| Recursos: | Escuela Politécnica Nacional |
| Repositorio: | Repositorio Escuela Politécnica Nacional |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:bibdigital.epn.edu.ec:15000/4912 |
| Acesso em linha: | http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/4912 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palavra-chave: | ROBOTS MÓVILES ROBÓTICA |
| Resumo: | —Este trabajo representa la modelación cinemática y dinámica de un robot móvil tipo uniciclo no holonómico, el modelo propuesto recibe como entradas la velocidad lineal y a la velocidad angular. Pare resolver el problema de movimiento de los robots móviles se propone tres algoritmos de control: control de posicionamiento, control de seguimiento de trayectoria y el control de seguimiento de caminos. El diseño de los algoritmo de control se basa en dos subsistemas, un controlador cinemático, el mismo que cumple con los objetivos de la tarea; y un controlador dinámico que compensa la dinámica del robot móvil, en cada uno de estos controladores se llevó a cabo el análisis de estabilidad mediante la aplicación de la teoría de Lyapunov, concluyendo que los errores de control convergen a cero asintóticamente en ausencia de incertidumbres en el modelo. Finalmente los resultados experimentales muestran que los controladores implementados tienen un buen desempeño y cumplen con los objetivos de control. |
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