Diseño e implementación en una tarjeta embebida de un algoritmo de control por modos deslizantes (SMC) para los ángulos de roll, pitch y yaw de un hexarotor DJI F550
Los hexarotores son UAVs (Vehículos Aéreos no Tripulados) del tipo multirotor, sus características principales son: su despegue y aterrizaje se realizan de forma vertical, tiene capacidad de quedarse suspendido en una posición, capaces de mantener de manera autónoma un vuelo controlado. El hexarotor...
| Autores: | , |
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2018 |
| País: | Ecuador |
| Institución: | Escuela Politécnica Nacional |
| Repositorio: | Repositorio Escuela Politécnica Nacional |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:bibdigital.epn.edu.ec:15000/19419 |
| Acceso en línea: | http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/19419 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | VEHICULOS AEREOS NO TRIPULADOS ALGORITMOS CONTROL AVANZADO |
| Sumario: | Los hexarotores son UAVs (Vehículos Aéreos no Tripulados) del tipo multirotor, sus características principales son: su despegue y aterrizaje se realizan de forma vertical, tiene capacidad de quedarse suspendido en una posición, capaces de mantener de manera autónoma un vuelo controlado. El hexarotor DJI F550 utiliza una tarjeta embebida Arduino DUE como control electrónico o cerebro del drone. La tarjeta está conectada con una unidad de medición inercial (IMU), cuyas mediciones pasan por filtro de alisado de Kalman. Los datos filtrados se procesan en la tarjeta embebida para estimar los ángulos de orientación y posteriormente se realizar el control SMC de los ángulos de orientación (ángulos roll, pitch y yaw). Para el movimiento del hexarotor se utiliza un control de manejo, el cual permite variar la altura y los ángulos de orientación del hexarotor con el fin de controlar su desplazamiento. En el hexarotor se implementaron dos tipos de controladores; control SMC y PID para los ángulos de orientación. Se compara el funcionamiento de ambos controladores en condiciones similares para mediante el método de la integral del error cuadrático verificar cual es el mejor. |
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