Tècniques servo control amb DJI Tello
El control visual neix del creixement de la indústria automatitzada i la robòtica a causa del poc impacte d’aquestes indústries en aquells processos on no es poden controlar les variables ambientals per culpa de la inherent falta de capacitat dels sensors que es comercialitzen avui en dia a un preu...
| Autor: | |
|---|---|
| Formato: | tesis de maestría |
| Fecha de publicación: | 2021 |
| País: | España |
| Recursos: | Universitat Politècnica de Catalunya (UPC) |
| Repositorio: | UPCommons. Portal del coneixement obert de la UPC |
| Idioma: | catalán |
| OAI Identifier: | oai:upcommons.upc.edu:2117/340573 |
| Acesso em linha: | https://hdl.handle.net/2117/340573 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palavra-chave: | Drone aircraft--Control systems Avions no tripulats -- Sistemes de control Àrees temàtiques de la UPC::Aeronàutica i espai::Aviació esportiva::Aeromodelisme Àrees temàtiques de la UPC::Aeronàutica i espai::Navegació aèria |
| Resumo: | El control visual neix del creixement de la indústria automatitzada i la robòtica a causa del poc impacte d’aquestes indústries en aquells processos on no es poden controlar les variables ambientals per culpa de la inherent falta de capacitat dels sensors que es comercialitzen avui en dia a un preu viable. Tenint en compte aquesta necessitat en augment de l’aplicació de tècniques de control o observació visual sumat a la millora de la capacitat computacional que han patit els xips, era d’esperar que els últims anys hi hagi hagut un gran creixement d’articles científics on s’estudia el tractament d’imatges i les tècniques de control basades en informació extreta de les mateixes. Gràcies als avenços comentats s’han pogut implementar aquestes tècniques visuals a la indústria facilitant així l’automatització de moltes empreses a un preu més econòmic. Per altra banda, la indústria del vehicle aeri no tripulat (a partir d’ara "dron") també ha patit grans avenços els darrers anys degut a diversos factors tals com la millora de potència dels microxips, la millora de capacitat de les bateries i fins i tot la millora dels processos de manufactura. Com a conseqüència hi ha gran varietat de drons disponibles al mercat a un preu molt raonable. Al llarg d’aquest projecte es tracta el disseny des de zero d’un sistema de detecció i control autònom basat en imatge per a un dron comercial amb l’objectiu d’assolir un, o més, prototips de sistemes. Aquest procés de disseny consta de cinc parts diferents: • Selecció del dron: s’estudien diferents opcions disponibles al mercat. • Tècniques servo control: es realitza un petit estudi de l’estat de l’art dels sistemes servo control així com l’explicació concreta del control basat en imatge. • Tècniques de detecció: s’expliquen les diferents metodologies escollides per a la detecció de l’objectiu, el funcionament de cada una d’elles i l’algorisme implementat. • Llaç de control: s’expliquen diferents formes d’actuar a l’hora de realitzar el control quan ja s’ha detectat l’objectiu. • Resultats: Es combinen les diferents metodologies estudiades i analitzem el seu comportament. |
|---|