Control de seguimiento de trayectoria y contorneado basado en el modelo de fricción para un sistema CNC de feed-drive

"En el presente trabajo de tesis se realiza un estudio de fricción sobre un mecanismo específico correspondiente a un robot CNC feed-drive de tres grados de libertad. Para ello, es necesario realizar primero un estudio general sobre el robot y su funcionamiento, lo que incluye su software, firm...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: García López, Margarita Carmina
Tipo de recurso: tesis de maestría
Estado:Versión publicada
Fecha de publicación:2020
País:México
Institución:Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Repositorio:Repositorio Institucional de Acceso Abierto RIAA-BUAP
Idioma:español
OAI Identifier:oai:repositorioinstitucional.buap.mx:20.500.12371/17689
Acceso en línea:https://hdl.handle.net/20.500.12371/17689
Access Level:acceso abierto
Palabra clave:INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA
Robótica--Investigación
Robots--Sistemas de control
Sistemas embebidos
Máquinas herramientas--Control numérico--Software
Fricción (Mecánica)--Investigación
Robots--Dinámica
Algoritmos
Descripción
Sumario:"En el presente trabajo de tesis se realiza un estudio de fricción sobre un mecanismo específico correspondiente a un robot CNC feed-drive de tres grados de libertad. Para ello, es necesario realizar primero un estudio general sobre el robot y su funcionamiento, lo que incluye su software, firmware y sus partes mecánicas para poder tener una idea general de sus características, funcionamiento y comportamiento. También es necesario considerar la definición de fricción y los diferentes tipos de fricción que pueden encontrarse en un sistema mecánico, así como las distintas expresiones matemáticas que existen para representar su comportamiento dentro de un sistema físico. Con este conocimiento en cuenta, es posible realizar un análisis del sistema para obtener el modelo dinámico del mismo, empleando la ecuación de Lagrange para este propósito y dejando un término extra correspondiente a un modelo de fricción que describe el comportamiento de esta".

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