Diseño e implementación de un modelo a escala del rover Curiosity con desplazamiento lateral
[ES] El Rover Curiosity es una pieza clave en las misiones de exploración marciana de la NASA y ha demostrado que es capaz de moverse en ambientes irregulares. Sin embargo, su capacidad para desplazarse lateralmente siempre ha sido limitada, lo que ha inspirado la realización de este trabajo fin de...
| Autor: | |
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| Tipo de documento: | dissertação |
| Data de publicação: | 2024 |
| País: | España |
| Recursos: | Universitat Politècnica de València (UPV) |
| Repositório: | RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| Idioma: | espanhol |
| OAI Identifier: | oai:riunet.upv.es:10251/210850 |
| Acesso em linha: | https://riunet.upv.es/handle/10251/210850 |
| Access Level: | Acceso aberto |
| Palavra-chave: | Rover Curiosity Simscape Multibody Arduino Vehículo holonómico INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA Máster Universitario en Ingeniería Mecatrónica-Màster Universitari en Enginyeria Mecatrònica |
| Resumo: | [ES] El Rover Curiosity es una pieza clave en las misiones de exploración marciana de la NASA y ha demostrado que es capaz de moverse en ambientes irregulares. Sin embargo, su capacidad para desplazarse lateralmente siempre ha sido limitada, lo que ha inspirado la realización de este trabajo fin de máster. El objetivo de este trabajo se centra en el diseño, mediante herramientas de diseño CAD, de un modelo a escala del Rover Curiosity incorporando un mecanismo para que pueda realizar desplazamientos laterales, añadiendo de este modo un nuevo grado de libertad al diseño original. El diseño propuesto se basará en añadir dos servomotores en las ruedas centrales del rover, de esta manera, todas las ruedas podrán girar 90º permitiendo el desplazamiento lateral del vehículo. Para comprobar que el diseño planteado es válido, se realizará un estudio de su comportamiento en diferentes situaciones con el entorno de simulación para sistemas mecánicos tridimensionales Simscape Multibody de Matlab. Una vez completado y estudiado el diseño, y verificado su comportamienot en el modelo de simulación desarrollado, se procederá a la implementación del modelo a escala empleando Arduino como elemento de control. |
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