Vision-based SLAM for the aerial robot ErleCopter
El objetivo principal de este trabajo, es la implementación de distintos tipos de algoritmos SLAM (mapeado y localización simultáneos) de visión monocular en el robot aéreo ErleCopter, empleando la plataforma software ROS (Robotic Operating System). Para ello se han escogido un conjunto de tres algo...
| Autor: | |
|---|---|
| Tipo de documento: | dissertação |
| Data de publicação: | 2018 |
| País: | España |
| Recursos: | Universidad de Alcalá (UAH) |
| Repositório: | e_Buah Biblioteca Digital Universidad de Alcalá |
| Idioma: | inglês |
| OAI Identifier: | oai:ebuah.uah.es:10017/33944 |
| Acesso em linha: | http://hdl.handle.net/10017/33944 |
| Access Level: | Acceso aberto |
| Palavra-chave: | SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) ROS (Robot Operating System) EKF (Extended Kalman Filter) Visión artificial Robot aéreo Ingeniería industrial Industrial engineering |
| Resumo: | El objetivo principal de este trabajo, es la implementación de distintos tipos de algoritmos SLAM (mapeado y localización simultáneos) de visión monocular en el robot aéreo ErleCopter, empleando la plataforma software ROS (Robotic Operating System). Para ello se han escogido un conjunto de tres algoritmos ampliamente utilizados en el campo de la visión artificial: PTAM, ORB-SLAM y LSD-SLAM. Así se llevará a cabo un estudio del funcionamiento de los mismos en el ErleCopter. Además empleando dichos algoritmos, y fusionando la información extraída por estos con la información de otros sensores presentes en la plataforma robótica, se realizará un EKF (Extended Kalman Filter), de forma que podamos predecir la localización del robot de una manera más exacta en entornos interiores, ante la ausencia de sistemas GPS. Para comprobar el funcionamiento del sistema se empleará la plataforma de simulación robótica Gazebo. Por último se realizarán pruebas con el robot real, de forma que podamos observar y extraer conclusiones del funcionamiento de estos algoritmos sobre el propio ErleCopter. |
|---|