Dual-arm dexterous mobile manipulator with new omnidirectional wheels manipulador móvil, bibrazo y diestro con nuevas ruedas omnidireccionales
Este artículo describe un manipulador móvil, bimanual y con capacidad de manipulación diestra denominado MADAR (de Mobile Anthropomorphic Dual-Arm Robot). Básicamente puede dividirse en dos partes, una base móvil y una estructura superior portando dos brazos en configuración antropomorfa con manos m...
| Authors: | , , , , |
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| Format: | article |
| Publication Date: | 2020 |
| Country: | España |
| Institution: | Universitat Politècnica de Catalunya (UPC) |
| Repository: | UPCommons. Portal del coneixement obert de la UPC |
| Language: | Spanish |
| OAI Identifier: | oai:upcommons.upc.edu:2117/180299 |
| Online Access: | https://hdl.handle.net/2117/180299 https://dx.doi.org/10.4995/riai.2019.11422 |
| Access Level: | Open access |
| Keyword: | Manipulators (Mecanism) Robotics Robótica y sistemas robotizados Robótica industrial y manipuladores robóticos Manipuladores móviles Manipuladores diestros Manipuladors (Mecanismes) Robots -- Sistemes de control Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica |
| Summary: | Este artículo describe un manipulador móvil, bimanual y con capacidad de manipulación diestra denominado MADAR (de Mobile Anthropomorphic Dual-Arm Robot). Básicamente puede dividirse en dos partes, una base móvil y una estructura superior portando dos brazos en configuración antropomorfa con manos mecánicas diestras equipadas con sensores táctiles. La base, completamente de desarrollo propio, es de forma circular y tiene tres ruedas con un diseño novedoso que permiten una movilidad omnidireccional. La estructura superior integra elementos comerciales, como los brazos, las manos y distintos sensores, que han sido adaptados para su funcionamiento conjunto. El artículo incluye tanto la descripción de los principales elementos del hardware como del software desarrollado para su control y uso |
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