Agarre robótico con ajuste supercuártico

El objetivo de este trabajo es definir, implementar y probar una estrategia de síntesis de agarre robótico para objetos que topológicamente son superficies de género 1, que se puedan ajustar a supersuperficies toroidales, o supertoroides. Este tipo de objetos son aquellos que presentan un agujero y...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Garrido Reus, Lidia
Tipo de recurso: tesis de maestría
Fecha de publicación:2022
País:España
Institución:Universitat Politècnica de Catalunya (UPC)
Repositorio:UPCommons. Portal del coneixement obert de la UPC
Idioma:español
OAI Identifier:oai:upcommons.upc.edu:2117/368168
Acceso en línea:https://hdl.handle.net/2117/368168
Access Level:acceso abierto
Palabra clave:Robots, Industrial -- Calibration -- mathematical models
Manipulators (Mechanism) -- Design and construction -- Software
Robots industrials -- Calibratge -- Models matemàtics
Manipuladors (Mecanismes) -- Disseny i construcció -- Programari
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
id ES_076d8e867e7830b7e83c8d40b73f9b8b
oai_identifier_str oai:upcommons.upc.edu:2117/368168
network_acronym_str ES
network_name_str España
repository_id_str
spelling Agarre robótico con ajuste supercuárticoGarrido Reus, LidiaRobots, Industrial -- Calibration -- mathematical modelsManipulators (Mechanism) -- Design and construction -- SoftwareRobots industrials -- Calibratge -- Models matemàticsManipuladors (Mecanismes) -- Disseny i construcció -- ProgramariÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica::RobòticaEl objetivo de este trabajo es definir, implementar y probar una estrategia de síntesis de agarre robótico para objetos que topológicamente son superficies de género 1, que se puedan ajustar a supersuperficies toroidales, o supertoroides. Este tipo de objetos son aquellos que presentan un agujero y que tienen una cierta simetría, tales como tiradores, anillos, tuercas, arandelas, etc. El propósito de este trabajo consiste en que un brazo de robot consiga manipular este tipo de objetos previamente descritos. Estos objetos se pueden modelar utilizando supertoroides, encontrando los parámetros del toroide que se ajusten a la nube de puntos captada por una cámara con profundidad RGB-d. A partir de estos modelos, el software que analiza los datos recibidos por la cámara puede identificarlos. En primer lugar, se ha estudiado la geometría de los supertoroides y cómo afectan los parámetros que lo constituyen. Se han calculado diversas propiedades de la geometría diferencial de las superficies, en concreto, los vectores tangentes, los vectores normales y las curvaturas. Con la ayuda del programa Mathematica, se han podido visualizar las ecuaciones de los supertoroides así como sus propiedades. Posteriormente se ha decidido la estrategia de grasping, es decir, qué puntos son los óptimos para agarrar los objetos con una pinza de dos dedos opuestos y con una copa de succión, esto se ha realizado mediante una estrategia heurística. Una vez obtenidos esos puntos, se ha comprobado que realmente sean aceptables, probándose con un robot UR3 y gripper reales. Para programar el robot se ha preprogramado una trayectoria al robot en un entorno gráfico a esos puntos óptimos en particular. Los experimentos con la ventosa de succión han sido en general favorables, pues el brazo robótico ha conseguido desplazar los objetos correctamente. Algunos inconvenientes han surgido a causa de la rugosidad de la superficie del objeto o por el peso de este. Al realizar las pruebas se han replanteado nuevos puntos de agarre mejores que los previamente establecidosObjectius de Desenvolupament Sostenible::9 - Indústria, Innovació i Infraestructura::9.5 - Augmentar la investigació científica i millorar la capacitat tecnològica dels sectors industrials de tots els països, en particular els països en desenvolupament, entre d’altres maneres fomentant la innovació i augmentant substancialment, d’aquí al 2030, el nombre de persones que treballen en el camp de la investigació i el desenvolupa­ment per cada milió d’habitants, així com la despesa en investigació i desenvolupament dels sectors públic i privatUniversitat Politècnica de CatalunyaPérez Gracia, Alba20222022-05-0320222022-06-08master thesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_bdccNAhttp://purl.org/coar/version/c_be7fb7dd8ff6fe43info:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttps://hdl.handle.net/2117/368168reponame:UPCommons. Portal del coneixement obert de la UPCinstname:Universitat Politècnica de Catalunya (UPC)Españolspaopen accesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/es/info:eu-repo/semantics/openAccessoai:upcommons.upc.edu:2117/3681682026-05-27T15:37:01Z
dc.title.none.fl_str_mv Agarre robótico con ajuste supercuártico
title Agarre robótico con ajuste supercuártico
spellingShingle Agarre robótico con ajuste supercuártico
Garrido Reus, Lidia
Robots, Industrial -- Calibration -- mathematical models
Manipulators (Mechanism) -- Design and construction -- Software
Robots industrials -- Calibratge -- Models matemàtics
Manipuladors (Mecanismes) -- Disseny i construcció -- Programari
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
title_short Agarre robótico con ajuste supercuártico
title_full Agarre robótico con ajuste supercuártico
title_fullStr Agarre robótico con ajuste supercuártico
title_full_unstemmed Agarre robótico con ajuste supercuártico
title_sort Agarre robótico con ajuste supercuártico
dc.creator.none.fl_str_mv Garrido Reus, Lidia
author Garrido Reus, Lidia
author_facet Garrido Reus, Lidia
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Pérez Gracia, Alba
dc.subject.none.fl_str_mv Robots, Industrial -- Calibration -- mathematical models
Manipulators (Mechanism) -- Design and construction -- Software
Robots industrials -- Calibratge -- Models matemàtics
Manipuladors (Mecanismes) -- Disseny i construcció -- Programari
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
topic Robots, Industrial -- Calibration -- mathematical models
Manipulators (Mechanism) -- Design and construction -- Software
Robots industrials -- Calibratge -- Models matemàtics
Manipuladors (Mecanismes) -- Disseny i construcció -- Programari
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
description El objetivo de este trabajo es definir, implementar y probar una estrategia de síntesis de agarre robótico para objetos que topológicamente son superficies de género 1, que se puedan ajustar a supersuperficies toroidales, o supertoroides. Este tipo de objetos son aquellos que presentan un agujero y que tienen una cierta simetría, tales como tiradores, anillos, tuercas, arandelas, etc. El propósito de este trabajo consiste en que un brazo de robot consiga manipular este tipo de objetos previamente descritos. Estos objetos se pueden modelar utilizando supertoroides, encontrando los parámetros del toroide que se ajusten a la nube de puntos captada por una cámara con profundidad RGB-d. A partir de estos modelos, el software que analiza los datos recibidos por la cámara puede identificarlos. En primer lugar, se ha estudiado la geometría de los supertoroides y cómo afectan los parámetros que lo constituyen. Se han calculado diversas propiedades de la geometría diferencial de las superficies, en concreto, los vectores tangentes, los vectores normales y las curvaturas. Con la ayuda del programa Mathematica, se han podido visualizar las ecuaciones de los supertoroides así como sus propiedades. Posteriormente se ha decidido la estrategia de grasping, es decir, qué puntos son los óptimos para agarrar los objetos con una pinza de dos dedos opuestos y con una copa de succión, esto se ha realizado mediante una estrategia heurística. Una vez obtenidos esos puntos, se ha comprobado que realmente sean aceptables, probándose con un robot UR3 y gripper reales. Para programar el robot se ha preprogramado una trayectoria al robot en un entorno gráfico a esos puntos óptimos en particular. Los experimentos con la ventosa de succión han sido en general favorables, pues el brazo robótico ha conseguido desplazar los objetos correctamente. Algunos inconvenientes han surgido a causa de la rugosidad de la superficie del objeto o por el peso de este. Al realizar las pruebas se han replanteado nuevos puntos de agarre mejores que los previamente establecidos
publishDate 2022
dc.date.none.fl_str_mv 2022
2022-05-03
2022
2022-06-08
dc.type.none.fl_str_mv master thesis
http://purl.org/coar/resource_type/c_bdcc
NA
http://purl.org/coar/version/c_be7fb7dd8ff6fe43
dc.type.openaire.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
dc.identifier.none.fl_str_mv https://hdl.handle.net/2117/368168
url https://hdl.handle.net/2117/368168
dc.language.none.fl_str_mv Español
spa
language_invalid_str_mv Español
language spa
dc.rights.none.fl_str_mv open access
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2

http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/es/
dc.rights.openaire.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
rights_invalid_str_mv open access
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2

http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/es/
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Universitat Politècnica de Catalunya
publisher.none.fl_str_mv Universitat Politècnica de Catalunya
dc.source.none.fl_str_mv reponame:UPCommons. Portal del coneixement obert de la UPC
instname:Universitat Politècnica de Catalunya (UPC)
instname_str Universitat Politècnica de Catalunya (UPC)
reponame_str UPCommons. Portal del coneixement obert de la UPC
collection UPCommons. Portal del coneixement obert de la UPC
repository.name.fl_str_mv
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1869402981912281088
score 15.228081

Similares en LA Referencia