Controladores nebulosos híbridos em um sistema de pêndulo invertido.
Considera-se neste trabalho o problema da sintonia de parametros de controladores nebulosos por tecnicas de redes neurais e algoritmos geneticos (AG\'s). Faz-se inicialmente uma breve introdução aos sistemas nebulosos e AG\'s, dando-se enfase a um algoritmo de controle neuro-nebuloso conhe...
| Autor: | |
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| Tipo de documento: | dissertação |
| Estado: | Versão publicada |
| Data de publicação: | 1996 |
| País: | Brasil |
| Recursos: | Universidade de São Paulo (USP) |
| Repositório: | Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP |
| Idioma: | português |
| OAI Identifier: | oai:teses.usp.br:tde-11112024-154310 |
| Acesso em linha: | https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-11112024-154310/ |
| Access Level: | Acceso aberto |
| Palavra-chave: | Algoritmos genéticos Controladores nebulosos Fuzzy controllers Genetic algorithms Inverted pendulum Pêndulo invertido |
| Resumo: | Considera-se neste trabalho o problema da sintonia de parametros de controladores nebulosos por tecnicas de redes neurais e algoritmos geneticos (AG\'s). Faz-se inicialmente uma breve introdução aos sistemas nebulosos e AG\'s, dando-se enfase a um algoritmo de controle neuro-nebuloso conhecido na literatura internacional como ANFIS. Em seguida, sao considerados dois metodos para a otimizacao dos parametros do ANFIS: um por meio de tecnicas de redes neurais e o outro por meio de AG\'s. Estes controladores sao usados para equilibrar o sistema de um pendulo invertido. Os resultados sao analisados e comparados com um controlador PID. No final do trabalho, sao apresentadas conclusoes e comentarios finais, alem de sugestoes para trabalhos futuros. |
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