Otimização da locomoção em robôs móveis humanoides utilizando inteligência de enxame
É comum encontrarmos robôs capazes de se locomover utilizando trilhos, esteiras e rodas. Estes meios de locomoção são eficientes para robôs em alguns casos como por exemplo um galpão ou locais com pisos lisos e continuo. Entretanto, em locais com muitos desníveis ou descontinuidades, como por exempl...
| Autor: | |
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| Formato: | tesis de maestría |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2018 |
| País: | Brasil |
| Recursos: | Centro Universitário da Fundação Educacional Inaciana (FEI) |
| Repositorio: | Repositório do Conhecimento Institucional do Centro Universitário da Fundação Educacional Inaciana (FEI) |
| Idioma: | portugués |
| OAI Identifier: | oai:repositorio.fei.edu.br:FEI/322 |
| Acesso em linha: | https://repositorio.fei.edu.br/handle/FEI/322 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palavra-chave: | Particulas Robôs-Programação Osciladores Robô humanóide Gerador de caminhada |
| Resumo: | É comum encontrarmos robôs capazes de se locomover utilizando trilhos, esteiras e rodas. Estes meios de locomoção são eficientes para robôs em alguns casos como por exemplo um galpão ou locais com pisos lisos e continuo. Entretanto, em locais com muitos desníveis ou descontinuidades, como por exemplo montanhas, escombros de um prédio ou uma escada, a locomoção utilizando rodas, trilhos ou esteiras se torna prejudicada. Já a locomoção utilizando pernas é capaz de obter um ótimo desempenho em locais com ou sem desníveis e com ou sem continuidade, porém, este tipo de locomoção é mais complexo, o que torna mais desafiador obter uma caminhada eficiente. Esta dissertação propõem o uso de um algoritmo de otimização chamado Particle Swarm Optimization (PSO) para encontrar os valores de parâmetros que gerem um caminhar rápido e estável para um robô móvel humanoide. Estes parâmetros serão utilizados pelo robô humanoide desenvolvido pelo Centro Universitário da FEI para participar de competições de futebol de robôs como a RoboCup, na categoria KidSize da liga humanoide. É abordado neste trabalho as principais variações de PSO, as principais técnicas de geração de caminhada em robôs humanoides, cinemática e arquitetura de controle chamada de Arquitetura em Cruz. Os resultados obtidos neste trabalho demonstraram que o PSO é capaz de melhorar a caminhada do robô humanoide. |
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