c-M2DP : a fast point cloud descriptor with color information to perform loop closure detection
Esta dissertação apresenta o c-M2DP, um descritor global de nuvem de pontos rápido e que combina informações de cor e forma, além de sua utilização na detecção de fechamento de loop. A abordagem é uma extensão do descritor M2DP que incorpora informações de cor. Em conjunto com as assinaturas da form...
| Author: | |
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| Format: | master thesis |
| Status: | Published version |
| Publication Date: | 2019 |
| Country: | Brasil |
| Institution: | Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS) |
| Repository: | Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS |
| Language: | English |
| OAI Identifier: | oai:www.lume.ufrgs.br:10183/204655 |
| Online Access: | http://hdl.handle.net/10183/204655 |
| Access Level: | Open access |
| Keyword: | Computação gráfica Computação em nuvem Point Cloud Descriptor Loop Closure Detection SLAM |
| Summary: | Esta dissertação apresenta o c-M2DP, um descritor global de nuvem de pontos rápido e que combina informações de cor e forma, além de sua utilização na detecção de fechamento de loop. A abordagem é uma extensão do descritor M2DP que incorpora informações de cor. Em conjunto com as assinaturas da forma originais do M2DP, são computadas assinaturas de cor de multiplas projeções 2D de uma nuvem de pontos. Em seguida, um descritor compacto é computado usando SVD para redução da dimensionalidade. Experimentos em quatro sequências de conjuntos de dados disponíveis publicamente foram realizados. Os resultados apresentam um aprimoramento na precisão em relação ao descritor M2DP, mantendo-se eficiente, e são competitivos em comparação à outro descritor que combina cor e forma. |
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